一辆巡逻车从$A$地出发沿一条笔直的公路匀速驶向$B$地,$\frac{2}{5}$小时后,一辆货车从$A$地出发,沿同一路线以$80$千米$/$小时的速度匀速驶向$B$地,货车到达$B$地填装货物耗时$15$分钟,然后立即以低于来时的速度按原路匀速返回$A$地.巡逻车、货车离$A$地的距离$y(千米)$与货车出发时间$x($小时）之间的函数关系如图所示,请结合图象解答下列问题:
$(1)A$,$B$两地之间的距离是______千米,$a=$______；
$(2)$求货车返回时的速度；
$(3)$在整个运输途中,巡逻车与货车何时相遇?