如图,在$\triangle ABC$中,$D$为$AB$的中点,$AD=5cm$,$\angle B=\angle C$,$BC=8cm$.
$(1)$若点$P$在线段$BC$上以$3cm/s$的速度从点$B$向终点$C$运动,同时点$Q$在线段$CA$上从点$C$向终点$A$运动.
①若点$Q$的速度与点$P$的速度相等,经过$1s$后,试说明:$\triangle BPD$≌$\triangle CQP$；
②若点$Q$的速度与点$P$的速度不等,当点$Q$的速度为多少时,能使$\triangle BPD$≌$\triangle CPQ?$
$(2)$若点$P$以$3cm/s$的速度从点$B$向点$C$运动,同时点$Q$以$5cm/s$的速度从点$C$向点$A$运动,它们都依次沿$\triangle ABC$的三边运动,经过多长时间,点$Q$第一次在$\triangle ABC$的哪条边上追上点$P?(注:如果一个三角形有两个角相等,那么它们所对的边也相等)$